본 프로젝트는 HMD 기반 손 추적을 활용해 로봇 팔을 직관적으로 제어하는 시스템을 제안합니다. 사용자의 손 관절 각도와 위치를 HMD로 실시간 수집하고, HMD에서 직접 측정하기 어려운 어깨 관절 값은 Unity의 역기구학으로 계산합니다. 이렇게 얻은 인체 관절 데이터를 로봇 팔 각 모터의 목표 각도로 변환한 뒤 MCU로 전송해 팔과 손의 움직임을 재현합니다. 실험에서는 기존 컨트롤러보다 빠른 동작과 높은 적응성을 확인했으며, 제어 정확도 98.5%를 기록했습니다. 향후 LTE 통신을 결합해 장거리 원격 제어 시스템으로 확장하는 것을 목표로 합니다.
Publication
Intuitive Robot Arm Control System Based on HMD Hand Tracking
SeungJun Lee, TaeHyeong Kim, HyeongJin Do, KyuDan Jung, HyunGon Ryu, and Namjoon Kim
2025 International Conference on Electronics, Information, and Communication (ICEIC), Osaka, Japan, pp. 1–4.
